500kg到2吨滚筒式AGV：真正较劲的地方，是托盘过缝那三秒

载重表上印着"最大承载2吨"并不难，难的是托盘从车顶滚筒过渡到产线滚筒那三秒钟不出事。底盘选差速还是双舵轮、驱动电机功率按哪几步核算，是另一篇文章的题目；本文只讲一个环节——对接瞬间。去过调试现场的人有个泛泛的共识：返工返得多的故障，不少不是电机不够力、电池跳保护，而是托盘在两套滚筒床之间过缝时卡住、打滑、蹭伤、超程。这三个现象背后是三个根因：高度台阶、速度相位、托盘底面接触。把它们弄明白，比照着参数表抄一份方案管用。

车停稳了，车身还在动：对接瞬间的高度台阶

设计对接高度时最容易犯的错，是拿空载、静止状态去对齐车顶滚筒面和产线滚筒面。真实情况是，满载时这套高度早就变了。聚氨酯驱动轮和承重万向轮压着两吨货物，单只轮子的下沉量就是一到几个毫米，四只轮子载荷不均，滚筒甲板整体比空载时矮下去一块。你到现场要做的第一件事，就是别信出厂时那张空载调平记录。

更隐蔽的是制动俯仰。AGV从对接速度减到停止的瞬间，纵向载荷前移，前轮加压、后轮卸载，车体在纵向上"低头"。一米多长的甲板，前后两端能差出好几个毫米。于是出现两种典型事故：甲板比产线滚筒面低时，托盘前端要"爬台阶"，撞上产线滚筒边框，卡住或者刮伤；甲板偏高时，托盘过缝"砸"下来，跳动错位，接着冲过末端挡块。

对治的办法都在现场。高度验证必须在满载状态做，而且要等车完全停稳后再量，拿一根直尺横跨两套滚筒床，量出台阶差，目标压在±3mm以内。对接停车点要避开地坪伸缩缝——武汉老厂房水泥地坪隔几米就有一条缝，车停上去，压在缝上的那只轮子低几毫米，甲板横向倾斜，对接时一侧就矮了。要么把停车标志位画在完好地坪上，要么先把停车点下方那条缝磨平补上。甲板安装要留调整余量，用垫片或调平螺柱按满载实测高度重新找平，别出厂装死。最后，末段减速要软，对接前最后半米降到每秒0.2米以内的蠕行速度，让俯仰在托盘踏上产线之前回正，别让托盘在车体还点着头的时候过缝。

三股速度较劲：停车之后，滚筒和产线的谁快谁慢都是麻烦

流传较广的"滚筒线速度要比车速快5%到10%"，说的是车在行驶、托盘跟着车走的场景。真正凶险的是停车后的交接：车不动了，剩下的就是车顶滚筒和产线滚筒两套床子的表面速度在较劲。这一层最容易从参数表里漏掉，因为两张床子各自都"合格"，放在一起才出问题。

交接常见两种模式。一种是产线侧动力滚筒把托盘推向AGV，车顶滚筒随动；另一种是车顶滚筒主动把托盘从产线侧拉过来，产线侧做成自由滚筒。第二种模式下，车顶滚筒的表面速度就是托盘的过渡速度。如果产线侧也是动力滚筒，方向、速度又没对上，托盘就被夹在两套转速不同的滚筒床之间，底部受剪，打滑、蹭伤、跑偏一起出现。交接瞬间两套床子的表面速度差要压在±5%以内，方向一致。

方向反转是常被忽略的一环。同一台车既要从产线收托盘、又要向产线放托盘，车顶滚筒就必须能反转；只配单向滚筒的车，放货时只能靠产线侧硬推，不少现场栽在这里。时序同样要较劲：滚筒启动必须等车体完全停稳之后，不能在减速过程中转，否则俯仰和剪切叠加，托盘方向都是歪的；托盘走完要有光电或接近信号切断滚筒，不然它会一路冲过去撞产线端部挡块。落到选型上，就是要求滚筒驱动可调速、可反转，别用固定转速的电机；验收时用转速表实测两套床子的表面线速度，不能只读铭牌；程序里把"滚筒启动"绑定在"停车到位信号"之后。

托盘底面不买账：过缝那一瞬，卡住的多半是托盘自己

过缝瞬间，托盘底面的真实状态决定成败，而它最容易偏离图纸。交接缝的宽度必须小于托盘底面最窄的承压特征。1200×1000的托盘底部通常三根纵梁，梁间距三百多毫米，交接缝二三十毫米没问题；怕的是车顶靠交接边的滚筒布得太稀，托盘过缝时只有两根梁受力，中部下垂，刮到产线滚筒边框。所以车顶靠交接边缘的那两三根滚筒，节距要加密，保证托盘过缝全程压在三条接触线上。

木托盘在武汉梅雨季受潮翘曲是常态，底面弓起几个毫米，中段滚筒根本挨不着，托盘在两根外梁上跷跷板。验收时要用生产线上实际在用的旧托盘测，而不是拿新托盘凑数；翘曲超过一定幅度，要么修托盘，要么加密滚筒、把驱动段换成包胶滚筒增加抓地。滚筒表面和托盘底面的摩擦系数对不上，交接时也会滑——不锈钢或镀锌滚筒配光滑塑料托盘，在潮湿空气里摩擦系数低，滚筒一转托盘就打滑过冲。驱动段包胶是常见处理，代价是磨损和成本，选不选看托盘底面材质。

这套逻辑落到验收上，不是看参数表，而是把实际托盘装上车，在真实交接点、真实节拍下跑满几十个循环，盯三件事：过缝有没有颠跳、有没有卡滞、有没有冲过末端挡块。三样都干净，这单基本就稳了。

把这三段理清，载重从500kg换到2吨，变化的只是数值的规模，不是问题的性质——甲板下沉更多、俯仰更明显、托盘更重更难刹住，处理手法都一样：满载实测高度、蠕行对接、速度相位对表、用真托盘跑循环。参数表永远抄不出这些，它们是现场量出来的。